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Versión Final LibreServo v2.3.1

¡Finalmente LibreServo ha llegado a la primera versión final del Hardware (versión 2.3.1)!

Ha sido un largo camino y aún queda mucho camino por recorrer, pero ahora en la parte software. El proyecto LibreServo tampoco parará en el software y más adelante vendrán nuevos proyectos que hagan uso de LibreServo, como un posible robot bípedo en 3D, pero todo ello llegará en el futuro y todo ello lo anunciaré aquí. Pero dejemos de elucubrar y hablemos del ahora.

LibreServo v2.3 PCB

Hace escasos días presenté la versión 2.2 de LibreServo y anuncié que tenía un último cambio final... ésta vez la espera no se ha hecho esperar mucho y traigo la nueva versión de LibreServo, la versión 2.3.
Esta versión debería de ser ya la versión final de LibreServo en el apartado hardware.
El mayor cambio que ha tenido LibreServo en ésta última versión con respecto a la anterior es en el puente en H. Movimiento arriesgado viendo lo que me costó hacerlo funcionar pero que creo que va a ser una mejora notable y el componente que faltaba para hacer de LibreServo la opción definitiva.

LibreServo v2.2 PCB

Versión pre-final. Esta iba a ser la versión final, iba a ser, porque al final no lo va a ser.

• Se ha cambiado el oscilador por uno más compacto
• Se ha retocado un poco la posición de varios componentes
• Se han generado planos de tierra en las capas externas
• Se ha retocado la posición de la serigrafía con la idea de que las vías estarán cubiertas y se podrá serigrafiar encima
• Se ha estrechado unas décimas de milímetro el PCB para que quede perfectamente ajustado a los servomotores
• Se han unido las dos PCB mediate mouse bites

En general, son todo cambios pequeños, pero... justo antes de hacer el pedido volví a revisar todos y cada uno de los componentes, y hay uno que he decidido cambiar, uno que es muy importante y que está desde el principio de LibreServo. En el siguiente artículo desvelaré el cambio final 😉

PCB de LibreServo v2.1

Estos esquemas no van a durar mucho porque ya se han realizado nuevos cambios y se van a enviar a fabricar en los próximos días si todo va bien. El pedido de la siguiente versión coincidirá que son las vacaciones chinas, pero espero no tener ningún tipo de problema salvo algún pequeño retraso ya anunciado por el fabricante JLCPCB.

En esta versión LibreServo, la PCB principal, pasa de 4 a 6 capas debido a que JLCPCB, como comentamos en el artículo de cambios en LibreServo v2.1, ha realizado una oferta muy agresiva en la que sale más barato fabricar una PCB de 6 capas en vez de 4, teniendo en cuenta que en 6 capas te regalan el acabado ENIG (en oro) y las vías te las rellenan y tapan, ósea, un acabado totalmente profesional, es una auténtica locura de oferta.

A pesar de todo ello, por supuesto LibreServo mantendrá total compatibilidad con 4 capas y tan sólo a la hora de generar los gerbers se quitan las capas centrales y asunto arreglado.

PCB de LibreServo v2

Tenía pendiente desde hace meses subir los esquemas a la web. Los esquemas son exactamente los mismos con los que fabriqué las PCB de LibreServo v2 pero con los textos corregidos en posición para que se vean mejor.

En entradas anteriores como puedes leer en el artículo de la primera placa de test de LibreServo y en las conclusiones de la segunda placa de test de LibreServo, los cambios de LibreServo fueron masivos en todos y cada uno de los aspectos. Prácticamente todos los componentes fueron revisados y se pasó a un diseño de dos PCB de cuatro capas.

Vídeo del montaje del encóder de LibreServo

Para saber la posición del eje del servomotor, LibreServo hace uso del encóder AEAT-8800 de 16bits. Este encóder sustituye al potenciómetro que tienen los servomotores y con ello conseguimos tener mucha más precisión y permite que el servomotor gire 360 grados.

Para lograr ello, LibreServo hace uso de una minúscula PCB de 10,2x11,2 mm al que se le acopla una pieza impresa en 3D del mismo tamaño y forma que el potenciómetro original. Dicha pieza impresa en 3D consta de 3 pequeñas partes, un rodamiento de 4x7x2 mm y un pequeño imán magnetizado diametralmente de 6x2,5mm. Tan sólo es neceario un punto de pegamento para fijar el imán. El resto de piezas, rodamiento y PCB están diseñados para que encagen a presión y queden fijas.

Tras varios meses de trabajo, por fin LibreServo ha alcanzado la versión 0.1 en el software. ¿Qué quiere decir esto? Quiere decir que LibreServo sigue estando en versión Beta, pero ya tiene suficiente madurez para presentarse en sociedad. Esta será sólo la primera de varias entradas que iré subiendo estos días.

He actualizado el Github de LibreServo con los ficheros más recientes e intentaré mantenerlo actualizado.

En próximos días subiré la documentación de los comandos de LibreServo, pero por si alguien quiere leer el código en sí, he realizado dos pequeños diagramas para ayudar a entender el funcionamiento de LibreServo.