Nuevo material y herramientas para LibreServo
LibreServo va a sufrir varios cambios importantes y he decidido cambiar el método en el que estoy realizando las pruebas. Además, he decidido rascarme el bolsillo y comprarme algo más de equipamiento para medir todo lo necesario de una manera externa y precisa y así saber de antemano qué esperarme en LibreServo.
Osciloscopio Rigol DS1054Z
Osciloscopio Rigol DS1054Z y mi pequeño DSO nano v2
Empezando por lo más destacado, he decidido comprarme un osciloscopio de 4 canales Rigol DS1054Z. Durante años he estado utilizando el osciloscopio portátil DSO Nano v2 al que le instalé un firmware customizado BenF 3.64 que mejoró el osciloscopio de manera muy notable, fue como pasar de la noche a la mañana, y lo hizo perfecto para mi uso durante años. La verdad es que es un osciloscopio súper cómodo que me permitía hacer todas las mediciones que requería y además podía llevármelo a cualquier parte al que fuera cuando competía en robótica. Pero en LibreServo hay varias mediciones que tengo que hacer que requieren de muchísima más precisión y sobre todo, de poder hacer varias mediciones a la vez. Por ejemplo, en la parte del puente en H, o para el sensor de corriente si quiero sacar el retardo entre la caída de la resistencia de sensado y la salida del sensor ZXCT1010. Por todo ello decidí comprarme el osciloscopio de mesa de cuatro canales Rigol DS1054Z. En su rango de precio, "precio de entrada", es el osciloscopio de cuatro canales más recomendado durante años ya que viene con todas las características habilitadas (que cuestan hasta 1000€ extra) de manera "gratuita". Recomiendo su compra en Batronix.
Analizador Lógico Kingst LA1010
Kingst LA1010
Teniendo ya nuestro estupendo Osciloscopio Rigol con hack de serie, podría parecer que un analizador lógico sería redundante ya que gracias al hack tenemos de serie un analizador lógico en el osciloscopio. Pero en este caso, el analizador lógico es muy barato, tiene 16 canales por los cuatro del Rigol y nos permitirá poder ver una señal SPI con el LA1010 y a la vez ver en el osciloscopio Rigol cómo se alteran otras señales. Estoy pensando en un nuevo componente que va a incluir LiberServo, uno con el que comunicaremos vía SPI, protocolo que tendremos que implementar vía software ya que no hay pines libres en el microcontrolador de LibreServo y tendremos que reutilizar pines... El futuro de LibreServo va a ser interesante.
Fuente de alimentación GPS3010D
Fuente conmutada GPS3010D
Mirando de cara a poder repetir pruebas siempre en las mismas condiciones, compré una fuente de alimentación que pudiera darme hasta 10A de manera contínua, lo cual supera con creces para lo que LibreServo está diseñado. Con ello, no dependeré de tener una batería siempre cargada y además, como añadido extra, la fuente de alimentación puede limitar la corriente, con lo que incluso me vale para tener cierto control de daños si algo fuera mal. Por ejemplo, si hay un cortocircuito en el puente en H, con suerte la fuente de alimentación limitará la corriente antes de que los mosfet ardan. Ya he quemado mucho en LibreServo 😅. Escogí una baratísima fuente de alimentación conmutada, no es nada del otro mundo pero puesta en casa me salió por 47,5€ y pudiendo dar hasta 10A y limitar la corriente hasta a sólo 10mA, creo que vale la pena incluso pensando en el ruido eléctrico intrínseco en dichas fuentes de alimentación respecto a una batería. La fuente es una GPS3010D comprada en Aliexpress. A día de hoy están algo más caras que cuando la compré yo.
Nuevos servomotores de pruebas
Servomotores RDS3235 y DS3235
Con la intención de hacer LibreServo lo más estándar posible y buscando siempre posibles servomotores buenos, bonitos y baratos, he comprado un par de servomotores que según sus características son servomotores de ¡35Kg/cm por menos de 20€! Extraordinariamente baratos me parecen. Son el DS3235 y el RDS3235 (modelo con doble eje). Cuando llegue el momento analizaré todos los servomotores y veré cual es la mejor base relación calidad-precio para nuestro LibreServo. Como poco, el modelo RDS3235, supuestamente especial para robótica con doble eje, su piñonería es de latón, y pesa claramente menos que el DS3235 que tiene piñonería de acero y teóricamente de características casi idénticas.
Nuevo diseño de LibreServo
¿He comentado ya que hay varios cambios en LibreServo? Pues los hay. ¿Cuales? ¡Poco a poco! Por ahora sólo diré que estoy diseñando una placa grande y específica para poder probar los diferentes componentes de LibreServo, nuevos y viejos, con tomas de medición y diseñado para hacer todo tipo de pruebas y cambios para alcanzar un diseño más depurado y definitivo para llevar a LibreServo.
Iré informando con los avances.