Comandos en LibreServo (primera parte)

EDITADO: 20/01/2023
Se añade la función FD en LibreServo v2.1.

He dedicado mucho tiempo a la parte de comandos en LibreServo y creo que es una de las partes más importantes del proyecto, es cómo se presenta LibreServo ante el usuario. Ofrece una flexibilidad y posibilidades que yo nunca he visto en ningún fabricante.

La documentación de los comandos la dividiré en dos artículos, este artículo está más centrado en la descripción de los comandos y la segunda parte está centrada en ejemplos y explicación de ejecución en LibreServo.

Los comandos de LibreServo son los siguientes:

• Comandos de movimiento
  • Movimiento lineal [M]
  • Movimiento trapezoidal [MT]
  • Movimiento trapezoidal 50% [Mt]
  • Movimiento trapezoidal acelerado [MA]
  • Movimiento Senoidal [MS]
  • Movimiento Senoidal 50% [Ms]
  • Movimiento Hermítico [MH]
  • Movimiento Continuo [MC]
  • Movimiento Continuo trapezoidal [MCT]
  • Movimiento Continuo Senoidal [MCS]
  • Movimiento Contínuo Hermítico [MCH]
  • Movimiento PWM [MP]
  • Motor Libre [MF]
  • Espera Motor [MW]
  • Encuentra Dirección [FD]
• Comandos de luz y sonido
  • LED RGB [L]
  • LED Arcoíris [LR]
  • Tono [T]
• Comandos de lectura de variables
  • GET [G]
  • Get Varios [GS]
  • Get Varios con Cabecera [Gs]
  • Espera Get [GW]
  • Set [S]
  • Guardar [SV]
  • Reset variable [RV]
  • Reset variable valor por defecto [Rv]
  • Reset Servo [RS]
  • Reset Servo por defecto [Rs]

Comandos de movimiento

Son comandos específicos para el movimiento y control del servomotor. Los diferentes movimientos y sus curvas se explican más detenidamente el el artículo sobre curvas de movimiento.

Movimiento lineal [M]

• S12M12000[:1000]

La anotación que vemos de 12000[:1000] indica que el comando M obliga a pasar un parámetro, pero el segundo parámetro es opcional. Además, nos indica que se utiliza el carácter ':' para separar los parámetros. Esta anotación se utiliza para el resto de comandos.

Volviendo al comando, el comando M es un comando en el que el servomotor se mueve a velocidad constante hasta la posición final.

Ejemplo:

Movimiento trapezoidal [MT]

• S12MT12000[:150]:1000;

El comando MT es un movimiento de aceleración y desaceleración constante calculada en base a una duración de la aceleración fijada.

Ejemplo:

Movimiento trapezoidal 50% [Mt]

• S12Mt12000:1000;

Es igual que MT, pero el tiempo de aceleración será la mitad del tiempo total de movimiento y el tiempo de desaceleración la otra mitad.

Ejemplo:

Movimiento trapezoidal acelerado [MA]

• S12MA12000[:150]:1000;

Es un movimiento trapezoidal, pero en el que en vez de indicar el tiempo de aceleración, se indica la aceleración que se quiere y LibreServo calcula el tiempo requerido de aceleración y desaceleración.

Ejemplo:

Movimiento Senoidal [MS]

• S12MS12000[:150]:1000;

El comando MS produce un movimiento con una aceleración y desaceleración variable en forma de seno, de ahí su nombre.

Ejemplo:

Movimiento Senoidal 50% [Ms]

• S12Ms12000:1000;

Es igual que MS, pero el tiempo de aceleración será la mitad del tiempo total de movimiento y el tiempo de desaceleración la otra mitad.

Ejemplo:

Movimiento Hermítico [MH]

• S12MH12000[:0][:8000][:0]:1000;

Por norma, todos los movimientos presuponen que el servomotor empieza un movimiento de parado y termina parado, pero en esta curva indicamos el punto inicial de movimiento, la velocidad inicial, el punto final y la velocidad final y LibreServo calcula toda la ruta. Es ideal para cuando queremos interrumpir un movimiento y que el servomotor parta ya de la velocidad en la que estaba, para hacer movimientos encadenados complejos... o para generar curvas diferentes a los movimientos anteriores.

Ejemplo:

Movimiento Continuo [MC]

• S12MC65535[:1000]

Igual que el Movimiento Lineal, MC se comporta de la misma forma pero tiene en cuenta la velocidad del servomotor y no su posición.

Ejemplo:

Movimiento Continuo trapezoidal [MCT]

• S12MCT65535[:150]:1000;

Ejemplo:

Movimiento Continuo Senoidal [MCS]

• S12MCS65535[:150]:1000;

Ejemplo:

Movimiento Contínuo Hermítico [MCH]

• S12MCH12000[:0][:8000][:0]:1000;

En este comando pasamos la velocidad inicial y final del movimiento así como la aceleración inicial y final que queramos y LibreServo calcula toda la ruta. Es ideal para cuando queremos interrumpir un movimiento y que el servomotor parta ya de la velocidad en la que estaba, para hacer movimientos encadenados complejos... o para generar curvas diferentes a los movimientos anteriores.

Ejemplo:

Movimiento PWM [MP]

• S12MP500[:1000];

Para controlar directamente el PWM del motor, utilizamos el comando MP.

Ejemplo:

Motor Libre [MF]

• S12MF;

El comando MF deshabilita el motor. Lo que hace es apagar el puente en H. En cuanto llegue otro comando de movimiento, el puente en H se habilita de manera automática.

Ejemplo:

Espera Motor [MW]

• S12MW250;

El comando MW funciona como un Delay. Introduce una espera. Es útil para cuando queramos mandar de un mismo comando varias tareas que queremos que se hagan separadas en el tiempo y no una detrás de otra.

Ejemplo:

Encuentra Dirección [FD]

• S1FD;

El comando FD es uno de los primeros comandos a introducir la primera vez que enciendas LibreServo. FD busca la polaridad que tiene el motor, saber si ante un voltaje dado el servomotor gira en una u otra dirección. Este comando debe realizarse con el servomotor libre de giro y sin carga alguna.

Ejemplo:

Comandos de luz y sonido

LED RGB [L]

• S12L150:25:210;

El comando L controla el color e intensidad del LED RGB que trae incorporado LibreServo. Teóricamente podría mostrar cualquier color que queramos.

Ejemplo:

LED Arcoíris [LR]

• S12LR;

El comando LR indica al LED que empiece a rotar por los colores de manera automática.

Ejemplo:

Tono [T]

• S12T2093:200:50;

El comando T intenta generar un tono valiéndose del propio motor del servomotor. ¡No hace falta ningún altavoz para generar tu música preferida! Se recomienda utilizar frecuencias altas, por encima de 1500Hz, para que funcione mejor, octava sexta o séptima en adelante dependiendo de cada servomotor. En frecuencias bajas puede que no suene y en vez de ello vibre todo el servomotor.

Ejemplo:

Frecuencia notas musicales @ciudadpentagrama

Comandos de lectura de variables

Los comandos de lectura de variables se ejecutan desde un administrador de tareas independiente. Dentro de las variables a recuperar, existen variables RAM que son sólo de lectura y que no se guardan tras apagar LibreServo y existen variables FLASH, que son de lectura y escritura y que se pueden modificar y/o guardar para que en el siguiente arranque de LibreServo mantenga el valor que nosotros le hemos dado.

Las variables son:

GET [G]

• S12G116;

El comando G pide a LibreServo un parámetro/variable interno que nos devolverá por el puerto Serie. El comando G como el resto de comandos GX van en un administrador de tareas separado del principal.

Ejemplo:

Get Varios [GS]

• S12GS5[,7,8,100,102]:10:500;

El comando GS nos devuelve no sólo una variable, sino varias variables que querramos (hasta un máximo de 15). Además, permite programar que nos devuelva los valores cada X milisegundos.

Ejemplo:

Get Varios con Cabecera [Gs]

• S12Gs5[,7,8,100,102]:10:500;

El comando Gs es igual que el comando GS con una diferencia, nos envía en un primer momento una línea con el nombre de todas las variables que queremos separado por comas, esto es muy útil para sacar a un fichero .csv la salida, o para ver las variables dibujadas en el Serial Plotter de Arduino. El comando Gs nos devuelve no sólo una variable, sino varias variables que querramos (hasta un máximo de 15). Además, permite programar que nos devuelva los valores cada X milisegundos.

Ejemplo:

Espera Get [GW]

• S12GW250;

El comando GW funciona como un Delay. Introduce una espera en el administrador de tareas de la lectura de variables. Es útil para cuando queramos empezar a recibir datos pero tras una espera para coincidir con algún comando de motor específico.

Ejemplo:

Set [S]

• S12S111:9600;

Con el comando S cambiamos el valor de las variables de LibreServo que sean escribibles.

Ejemplo:

Guardar [SV]

• S12SV;

El comando SV guarda la configuración actual de LibreServo, el valor de las variables modificables, en la Flash del microcontrolador, así la configuración no se perderá al apagar el servomotor.

Ejemplo:

Reset variable [RV]

• S12RV116

El comando RV devuelve el valor de una variable al valor que tenga en flash. Si justo antes se ha guardado la variable con el comando SV, dicha variable tendrá en memoria el mismo valor que en flash.

Ejemplo:

Reset variable valor por defecto [Rv]

• S12Rv116

El comando Rv devuelve el valor de una variable al valor de defecto especificado en la tabla. Y guarda dicha variable en flash.

Ejemplo:

Reset Servo [RS]

• S12RS;

El comando RS devuelve el valor de todas las variables del servomotor al que tengan en flash.

Ejemplo:

Reset Servo por defecto [Rs]

• S12Rs

El comando Rs cambia el valor de todas las variables a su valor por defecto y lo guarda en flash.

Ejemplo: