En el artículo anterior de cómo ajustar un PID, se puede apreciar cómo LibreServo está ya funcionando completamente. Todos los datos recogidos que se ven en las gráficas son datos devueltos por LibreServo y los movimientos del vídeo son también movimientos reales de LibreServo. Con esto quiero decir que LibreServo ya está muy cerca de una versión final y madura del proyecto, al menos en la parte hardware, ya que en la parte software siempre se pueden añadir funciones y mejorar las ya presentes.
Con todo lo anterior dicho, he realizado una nueva versión del hardware mejorando las pequeñas cosas que he ido viendo en estos último meses. Aunque a primera vista no se note, se han realizado cambios y retoques por toda la placa:
- Se ha dado más espacio entre los conectores (se ha "anchado" la placa 1,2mm), para que entre correctamente en los servomotores.
- Se ha dado espacio en las cuatro esquinas para poder reforzar la tapa del servomotor que se ha diseñado en 3D. En la versión anterior me veía limitado por el espacio y si se atornillaba con fuerza la tapa del servomotor, ésta se agrietaba en la zona de los tornillos.
- JLCPCB ha sacado una oferta MUY AGRESIVA para placas de 6 y 8 capas, tan agresiva que es más barata que la de 4 capas a pesar de que incluye acabado ENIG (acabado oro), vías rellenadas de epoxy y tapadas en estaño... todo por 2$ en vez de 63$ que sería su precio ya de por si bajo. Casi con total seguridad se trate de una oferta puntual. Aún así, he modificado LibreServo a 6 capas, pero manteniendo la compatibilidad absoluta en 4 capas. A la hora de generar los ficheros Gerber, tan sólo hay que quitar las dos capas centrales, sencillo. El mayor beneficio que se consigue con las dos capas extra en LibreServo es que el paso de corriente a través de LibreServo a otros LibreServo sea más eficiente, cosa que si de un LibreServo se pretende colgar más de tres LibreServos sería algo a valorar.
- Se ha intentado mejorar el rutado de varios componentes, usar polígonos allá donde se ha podido y mejorado el uso de vías.
- Se han retocado todos los textos de la placa.
- Se ha retocado el esquemático de LibreServo para cumplir ciertos estándares.
No contento con ello, y a pesar de que ya he pedido las nuevas placas, tengo ya otros tres cambios pequeños que haré en breves para redondear el diseño de LibreServo y hacerlo ya el diseño final (eso espero):
- Cambiaré el oscilador por una versión un 33% más compacta, más barato y más preciso.
- Cambiaré el orden del cable FFT entre la placa principal y el sensor AEAT-8800 para darle un poco más de inmunidad ante el ruido
- Uniré el pad expuesto del STM32F30X a tierra, cosa que cuando empecé con LibreServo ST indicaba que no se hiciera, pero ahora ha rectificado e indica que es aconsejable... cosas de ST 🤷
Para finalizar, en la parte de software se ha añadido la función FP que averigua el sentido de giro del servomotor. Se actualiza el artículo de Comandos en LibreServo.